Autorizacion para viajar en Uruguay: ¿Cuándo se necesita?

¿En qué casos se requiere la autorización para viajar? ¿Cuándo no se necesita? ¿Qué sucede cuando uno de los padres no quiere dar el consentimiento para que el menor viaje? ¿Y qué es el Permiso de Menor y cuándo tramitarlo?